Resultados — experimento de latencia WiFi

El experimento reunió 7 350 sondeos medidos sobre siete condiciones de carga, con las muestras de warm-up ya excluidas.

RTT por condición de carga. La caja muestra el rango intercuartílico; los bigotes, la dispersión que importa para el P95.

Todas las cifras de esta página proceden de IEEE_IOT/analysis/stats_report.md del proyecto original, que wfiot_stats_analysis.py generó a partir de los CSV crudos exportados desde la Meta Quest.

Artefacto

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861 BQué contiene stats_summary.csv

Resumen estadístico por condición: media, mediana, P95, P99, jitter

Artefacto

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5,9 KBQué contiene stats_report.md

Reporte completo del análisis estadístico

Estadística descriptiva por condición

Condición	n	Media (ms)	Mediana (ms)	Mín (ms)	Máx (ms)	P95 (ms)	P99 (ms)	Jitter σ (ms)
C1 · control solo	1050	22,54	16,62	3,44	303,57	58,10	117,43	23,38
C2 · video normal	1050	20,20	15,87	3,63	111,47	55,26	76,84	15,24
C3 · LiDAR detail	1050	19,63	15,65	3,62	121,90	55,45	86,74	15,91
C4 · LiDAR medium	1050	22,68	17,30	3,31	156,37	63,60	93,49	19,00
C5 · LiDAR panorama	1050	24,51	17,86	3,89	117,50	65,53	82,84	18,98
C6 · full detail	1050	20,34	16,13	3,93	130,75	55,32	71,45	15,01
C7 · full panorama	1050	25,08	17,60	3,56	118,67	71,87	83,86	19,79

Percentiles de RTT por condición. El P95 se mantiene por debajo del criterio de 100 ms en las siete condiciones.

VER-LAT-001PASS

RequisitoREQ-COM-002

MétodoMedición

ResultadoP95 máximo 71,87 ms (C7), P99 máximo 117,43 ms (C1)

• stats_summary.csv
• stats_report.md

El P95 se mantiene por debajo de 100 ms en las siete condiciones probadas. Eso incluye la carga combinada más pesada, C7, que suma video y LiDAR panorama con unos 37 Mbps de carga ofrecida.

El resultado contraintuitivo está en la cola de la distribución. La condición con la cola más larga no es ninguna de las cargadas, sino C1, la de solo comandos: acumula un P99 de 117,43 ms y el RTT máximo de todo el experimento, 303,57 ms. Esa asimetría apunta a que la cola no la produce el tráfico de video ni el de LiDAR, sino variabilidad de la red independiente de la carga aplicada. Los clústeres de ráfagas, más abajo, refuerzan esa lectura.

Significancia estadística

La prueba ómnibus de Kruskal-Wallis sobre RTT por condición da H = 70,26 con p < 0,001, para k = 7 y n = 7350. Las siete condiciones no son, por tanto, estadísticamente idénticas.

Cada condición se compara después contra C1 con la prueba U de Mann-Whitney, con corrección de Holm por comparaciones múltiples. La delta de Cliff acompaña a cada p para dar el tamaño del efecto:

Condición	p (Holm)	Delta de Cliff	Lectura
C2 · video normal	0,077	−0,056	Sin diferencia significativa
C3 · LiDAR detail	0,003	−0,087	Significativamente menor que C1
C4 · LiDAR medium	0,614	0,013	Sin diferencia significativa
C5 · LiDAR panorama	0,015	0,074	Significativamente mayor que C1
C6 · full detail	0,151	−0,045	Sin diferencia significativa
C7 · full panorama	0,015	0,075	Significativamente mayor que C1

Las deltas de Cliff son pequeñas en todos los casos: |δ| < 0,1. Con 1 050 muestras por condición, el tamaño de muestra basta para detectar diferencias estadísticamente, pero su magnitud práctica es modesta.

Probabilidad de cola — P(RTT > 100 ms)

Condición	n	n sobre 100 ms	% sobre 100 ms
C1 · control solo	1050	14	1,333 %
C2 · video normal	1050	2	0,190 %
C3 · LiDAR detail	1050	4	0,381 %
C4 · LiDAR medium	1050	9	0,857 %
C5 · LiDAR panorama	1050	5	0,476 %
C6 · full detail	1050	1	0,095 %
C7 · full panorama	1050	1	0,095 %

Probabilidad de cola frente a carga ofrecida. La relación no es monótona: la condición más liviana no es la de menor cola.

Clústeres de ráfagas

Un sondeo por encima de 100 ms no dice mucho por sí solo. Lo relevante es si esos sondeos aparecen dispersos o agrupados. Aquí se agrupan en un mismo clúster los eventos separados por menos de 5 s.

Los eventos de C1 en el tiempo. Se ve por qué 13 de los 14 caen en un solo clúster de 2,82 s en vez de repartirse por la corrida.

Condición	Eventos > 100 ms	Clústeres	Mayor clúster	Duración	RTT máx. (ms)
C1 · control solo	14	2	13	2,82 s	303,57
C2 · video normal	2	1	2	3,11 s	111,47
C3 · LiDAR detail	4	1	4	1,01 s	121,90
C4 · LiDAR medium	9	2	8	2,82 s	156,37
C5 · LiDAR panorama	5	2	3	5,53 s	117,50
C6 · full detail	1	1	1	0,00 s	130,75
C7 · full panorama	1	1	1	0,00 s	118,67

C1 concentra 13 de sus 14 eventos en un solo clúster de 2,82 s. La cola de esa condición no es degradación sostenida: es un episodio puntual de red dentro de una corrida por lo demás limpia. Eso explica por qué la condición más liviana registra el peor máximo de todo el experimento.

Modelo de carga ofrecida

El tráfico sintético que compite con los sondeos tiene estos tamaños:

Fuente	Payload
Video JPEG (640×480, calidad 85)	9 756 bytes por frame, de media
LiDAR detail	120 122 bytes
LiDAR medium	480 122 bytes
LiDAR panorama	1 080 124 bytes

Condición	Carga ofrecida (Mbps)	Mediana (ms)	P95 (ms)
C1	0,000	16,62	58,10
C2	2,342	15,87	55,26
C3	11,532	15,65	55,45
C4	30,728	17,30	63,60
C5	34,564	17,86	65,53
C6	13,873	16,13	55,32
C7	36,905	17,60	71,87

La correlación de Spearman entre carga ofrecida y P95 es ρ = 0,750 con p = 0,052, sobre las siete condiciones. Es una tendencia positiva que roza el umbral convencional de significancia, sin cruzarlo. La lectura razonable es que la cola de latencia sí crece con la carga, pero siete condiciones no bastan para afirmarlo con significancia estadística formal.

Conclusión

La hipótesis del experimento se sostiene con los datos medidos. El P95 se mantiene por debajo de 100 ms incluso bajo carga combinada: el valor más alto observado es 71,87 ms, en C7, un 28 % por debajo del umbral.

Los peores casos individuales no aparecen donde cabría esperarlos. Tanto el P99 más alto como el RTT máximo se registran en C1, la condición más liviana, y se concentran en un único episodio de 2,82 s. Lo que domina la cola es la variabilidad de la red, no la carga de datos del robot.

Esa segunda lectura es una interpretación de los datos hecha al migrar la documentación. Falta que el autor la revise antes de darla por buena para publicación.