Subsistema · SUB-SERVIDOR
Servidor / percepción
Percepción, coordinación y puente ZMQ entre el operador y la electrónica embebida.
Pese al nombre, este subsistema no corre en ningún servidor externo. La NUC (Intel NUC i7) viaja a bordo del robot y hace de nodo central de percepción, procesamiento y coordinación.
Sobre ella corre un backend en Python 3.12 con ZeroMQ, sin ROS. Esa ausencia de ROS fue una decisión deliberada, registrada en ADR-0001.
Responsabilidades
Sección titulada «Responsabilidades»- Adquirir los datos de los sensores: RealSense D435i y RPLiDAR C1.
- Procesar solo lo que el modo activo requiere —visión YOLOv8, grid de LiDAR o pipeline de paredes—, de modo que los modos inactivos no consuman CPU ni red.
- Publicar video, sensores y datos binarios por ZeroMQ.
- Recibir los comandos que envía Unity: modos, movimiento, manipulador y gripper.
- Hacer de puente serie hacia el Puente H maestro (COM4) y hacia el gripper (COM5).
Flujo de datos
Sección titulada «Flujo de datos»Todo lo que entra y sale de la NUC. Los sensores y los controladores cuelgan de puertos físicos; el operador, de los cuatro canales ZeroMQ.
La NUC no reenvía comandos tal cual: los traduce. Un drive_cmd con
velocidades v/w del modelo uniciclo se convierte en consignas por motor
antes de salir por COM4, y un manip_cmd en grados se convierte en la trama
ASCII POSE que entiende el controlador del manipulador.
Componentes
Sección titulada «Componentes»- Middleware ZMQ — puertos, tópicos, comandos y puentes serie.
- Percepción — pipeline de la RealSense y del RPLiDAR.
- Verificación — frecuencias medidas por canal y pruebas pendientes.
Qué se puede replicar
Sección titulada «Qué se puede replicar»Es el subsistema más replicable del proyecto: todo su comportamiento vive en un archivo de código que sí está publicado.
| Parte | Nivel | Qué lo limita |
|---|---|---|
| Middleware ZMQ | Reproducible | Faltan versiones fijadas de las dependencias |
| Percepción | Reproducible | Los pesos de YOLO se descargan aparte, en el primer arranque |
El hardware sí impone condiciones que el código no puede resolver: hacen falta una RealSense D435i con el SDK de Intel instalado y un RPLiDAR C1. Sin ellos el proceso arranca, porque los imports son tolerantes a fallo, pero se queda sin percepción.
Estado del subsistema
Sección titulada «Estado del subsistema»| Funcionalidad | Estado |
|---|---|
| Streaming ZMQ (video + LiDAR + estado) | Verificado |
| Control de base móvil y manipulador | Implementado |
| Telemetría de manipulador y gripper | Implementado |
| Modos inmersivos (paredes, puntos LiDAR) | Implementado |
| Watchdog ZMQ con paro seguro completo | Parcial |