Verificación — Servidor / percepción

La verificación de este subsistema comprueba dos cosas: que cada canal de datos publica a la frecuencia esperada, y que el enlace WiFi entre el robot y la NUC se mantiene estable durante una sesión de trabajo.

Frecuencia por canal

VER-SRV-001PASS

RequisitoEl canal lidar_grid (RPLiDAR C1) publica entre 10 y 12 Hz

MétodoMedición

Resultado10–12 Hz medidos

VER-SRV-002PASS

RequisitoEl canal video_rgb (RealSense D435i) publica a unos 30 fps

MétodoMedición

Resultado~30 fps medidos

VER-SRV-003PASS

RequisitoEl tópico stat publica a unos 2 Hz

MétodoMedición

Resultado~2 Hz medidos

Lazo de comando

VER-SRV-004Pendiente

RequisitoUn comando recibido en el puerto 5002 llega hasta el motor

MétodoPrueba

ResultadoConfirmado el canal de comando hasta el motor; el lazo completo no se verificó

Enlace WiFi

VER-SRV-005PASS

RequisitoEl enlace robot ↔ NUC se mantiene estable durante una sesión

MétodoDemostración

ResultadoSin desconexiones en una prueba de 10 minutos

Pruebas pendientes

Las siguientes pruebas quedaron documentadas en el proyecto original sin ejecutarse:

Prueba	Estado
Telemetría de encoders de tracción (10–20 Hz)	Pendiente de integración
Latencia de red local y extremo a extremo (XR → robot → XR)	Pendiente de medir
SLAM: generación de mapa en pasillo estructurado	Pendiente
Watchdog: el robot se detiene al perder conexión	Pendiente
Stream RGB-D completo al headset XR	Pendiente

Conviene no confundir la segunda con el experimento de latencia WiFi que sí está ejecutado. Aquel mide el protocolo entre la interfaz MR y un nodo edge simulado. La prueba pendiente mide el lazo físico completo, con el robot real dentro.