Visor Meta Quest

La interfaz de operación es una aplicación Unity para Meta Quest 3. Desde ella, el operador ve el entorno del robot en realidad mixta —passthrough—, conduce la base móvil, maneja el manipulador y cambia los modos de percepción.

Todos los controles viven en un canvas world-space que flota frente al operador.

Qué se puede replicar

Nivel de replicación por parte

Parte	Nivel	Qué lo limita
Contrato ZMQ con la NUC	Reproducible	Nada: puertos, tópicos y esquema de comandos están completos
Lógica de la aplicación	Descrito	Los 25 scripts están, pero sin escenas ni prefabs
Interfaz y controles	Descrito	Sin las escenas de Unity ni capturas del headset

La asimetría es deliberada y conviene entenderla antes de empezar: el protocolo está completo, la aplicación no. Con lo publicado aquí se puede escribir un cliente propio —en Unity, en Unreal o en un escritorio— que hable con el robot exactamente igual que este. Lo que no se puede es recompilar esta app concreta.

Componentes

• Interfaz y controles — paneles, drive teleop, manipulador, gripper y LiDAR 3D.
• Unity y comunicación ZMQ — stack tecnológico, endpoints y referencia de comandos.
• Verificación — qué se probó de la aplicación y con qué resultado.

Estado del subsistema

Funcionalidad	Estado
Proyecto Unity compilado en Meta Quest 3	Funcional
Stream de video RGB @ ~30 fps	Verificado
Panel LiDAR 2D (3 modos)	Verificado
StatusPanel con telemetría	Verificado
Drive teleop desde joystick	Funcional
Control de manipulador 3 GDL y gripper	Funcional
LiDAR 3D — paredes y nube de puntos	Funcional
Gemelo digital URDF	Mediano plazo