Plataforma móvil

La plataforma móvil es la base que desplaza al robot por el piso. Lleva encima el manipulador y la electrónica, y gira y avanza con dos motores DC, uno por lado.

Sinopsis

Qué es

Una base diferencial de tipo uniciclo rehabilitada: se conservó la estructura mecánica original y se sustituyó por completo la electrónica de control, los drivers de motor y el cableado.

2 motores DC con encoders. Los encoders todavía no están integrados en el lazo de control: hoy la tracción funciona en lazo abierto, y cerrarlo es una de las líneas de trabajo futuro del proyecto.
4 ruedas locas, una en cada extremo, para soporte y estabilidad.
Estructura de acero calibre 18 (1,2 mm), que sostiene el manipulador y la electrónica.

Base de la plataforma móvil antes de la rehabilitación — La base tal como se recibió, antes de sustituir drivers, cableado y electrónica.

Cómo funciona

Cada motor lo mueve un módulo Puente H. La NUC mezcla la velocidad de avance y de giro que pide el operador en una consigna por motor, y la manda al Puente H maestro, que mueve el motor derecho y reenvía la suya al esclavo, que mueve el izquierdo.

La velocidad tiene un techo del 70 % de duty. No es un límite de la electrónica sino una decisión de seguridad: con el manipulador montado, el centro de masa sube y acelerar a fondo compromete la estabilidad. Ese techo, la rampa y el resto de parámetros de tracción están en el firmware del Puente H.

Conexiones

Módulos Puente H montados dentro de la caja de elevación — Los dos módulos alojados en la caja de elevación, sobre soportes impresos.

Mecánica

Rehabilitación

Se sustituyó el cableado completo y se montaron los módulos PCB de diseño propio sobre la estructura existente. El trabajo mecánico se limitó a los soportes de la electrónica; la cinemática de la base no se modificó.

Primera prueba de movilidad del robot en piso — Primera prueba de movilidad tras la rehabilitación, con los módulos Puente H ya en control de la tracción.

Integración con el manipulador

El manipulador se monta sobre una caja metálica de elevación fijada a la plataforma. La fijación aprovecha los puntos estructurales del chasis cercanos a los tornillos de las ruedas caster, para repartir la carga del brazo en vez de concentrarla en la chapa superior. Las ranuras alargadas permiten ajustar la posición.

Unión entre el chasis de la plataforma y la caja de elevación — Ranuras alargadas de ajuste y tornillería de fijación entre chasis y caja de elevación.