Referencia — Terminología

Cada término se define por lo que significa en este proyecto, que no siempre coincide con su uso general en la industria.

Término	Significado en este proyecto
RTT	Round-trip time: tiempo entre que Unity envía un latency_probe y recibe su latency_ack. No incluye latencia física del robot.
ARMED / DISARMED	Estados del firmware de tracción y CL57T. DISARMED deshabilita la salida al motor; ARMED la habilita. Arranca siempre en DISARMED.
Homing	Rutina de búsqueda de cero de una articulación usando su final de carrera — necesaria en cada encendido para el codo y la muñeca del manipulador.
Stall	Condición detectada cuando el encoder de un motor no cambia mientras el motor está activo — indica un obstáculo o límite mecánico.
Deadtime	Tiempo muerto forzado (300 µs en el Puente H) entre apagar una diagonal del puente H y activar la otra, para evitar cortocircuito.
Daisy chain I²C	Arquitectura maestro-esclavo del bus I²C: el Puente H maestro concentra la comunicación y reenvía a los nodos esclavos.
NUC	Computadora Intel i7 embarcada en el robot; coordinador único entre el operador y la electrónica de bajo nivel (ver ADR-0001).
Warm-up	Las primeras 10 muestras de cada corrida de latencia, descartadas del análisis estadístico por no representar condición estable de red.
P95 / P99	Percentil 95 / 99 de una distribución de latencia: el valor bajo el cual cae el 95 % / 99 % de las muestras.
Jitter	Desviación estándar de la latencia — variabilidad, no promedio.
AGV	Automated Guided Vehicle: la categoría industrial a la que pertenece esta plataforma. En estas páginas el término se reserva para hablar de esa categoría; al robot del proyecto se le llama siempre «robot móvil».
GDL / DOF	Grados de libertad (degrees of freedom). El manipulador tiene 3. En este sitio se escribe siempre GDL, no DOF.