Requisitos de sistema
Los requisitos verificables del sistema, agrupados por seguridad, función, comunicación y desempeño. Cada uno nombra el subsistema responsable y su criterio de verificación, de modo que se pueda trazar contra la evidencia real del proyecto.
Sobre el origen de estos requisitos
Sección titulada «Sobre el origen de estos requisitos»El proyecto original no mantenía requisitos formalizados como objetos independientes. Vivían implícitos en el comportamiento documentado y verificado de cada subsistema.
Los requisitos de abajo se derivaron de ese comportamiento real durante la migración de la documentación. Son una primera propuesta de formalización, no requisitos que el proyecto haya registrado en su momento. Falta que el autor los revise y confirme, o corrija su prioridad y su redacción.
Seguridad
Sección titulada «Seguridad»El controlador de tracción debe arrancar en estado DISARMED, con la
salida al motor deshabilitada, y requerir un comando ARM explícito antes
de aceptar movimiento.
Todo paquete de comando I²C con checksum inválido debe descartarse sin ejecutar movimiento; el motor conserva su último estado válido.
El controlador del gripper debe detener el motor en un máximo de 500 ms si el encoder no registra cambio de posición mientras el motor está activo (detección de stall).
Movimiento
Sección titulada «Movimiento»El manipulador debe alcanzar el rango de movimiento de diseño en cada una de sus tres articulaciones: base −80° a +80°, codo 0° a 136,5°, muñeca −220° a 0°.
El sistema debe ejecutar una rutina de calibración (homing) por articulación al encender, sin intervención de la NUC.
Comunicación
Sección titulada «Comunicación»El sistema debe separar video, sensores/estado y comandos en canales ZMQ independientes, de modo que desactivar el video no interrumpa el control ni la telemetría.
La latencia de protocolo (RTT) entre la interfaz XR y la NUC debe mantener un P95 por debajo de 100 ms bajo la carga combinada de video y LiDAR en modo detallado.
REQ-COM-002 necesita confirmación. Su umbral de 100 ms procede de la
literatura de teleoperación citada en el marco
teórico, no de un valor que el
proyecto haya fijado. Se marca como pending por esa razón, no porque los
datos lo incumplan: el experimento de
latencia
midió un P95 máximo de 71,87 ms, por debajo del umbral en las siete
condiciones probadas.
Trazabilidad
Sección titulada «Trazabilidad»La matriz que cruza requisitos, subsistemas y verificaciones está pendiente. Construirla exige cerrar antes la revisión de esta página, porque no tiene sentido trazar requisitos que todavía son una propuesta. Ver Trazabilidad.