Referencia — Comunicación

Consulta rápida de todos los canales de comunicación del sistema. El contrato completo y el razonamiento de por qué están divididos así viven en Comunicaciones del sistema.

Puertos ZMQ (Meta Quest ↔ NUC)

Puerto	Socket	Dirección	Contenido
5002	SUB bind	Quest → NUC	Comandos JSON (tópico cmd)
5001	PUB bind	NUC → Quest	latency_ack, stat, mode_ack, lidar_grid, gripper_state
5555	PUB bind	NUC → Quest	video_rgb (bytes JPEG)
5007	PUB bind	NUC → Quest	Reservado — datos binarios

Puertos serie (NUC ↔ electrónica embebida)

Puerto	Dispositivo	Protocolo	Uso
COM3	RPLiDAR C1	Serial 460 800 baud	LiDAR 2D
COM4	Puente H maestro (ESP32-C3)	USB-CDC, ASCII + binario I²C reenviado	Tracción + puente al bus I²C
COM5	Controlador gripper (ESP32-C3)	USB-CDC, 115 200 baud, ASCII	Gripper
USB3	Intel RealSense D435i	USB3 (driver propio)	Video + percepción RGB-D

Bus I²C interno (detrás del Puente H maestro)

Dirección	Nodo	Función
0x08	Puente H esclavo	Motor de tracción izquierdo
0x0B	Controlador CL57T	3 ejes del manipulador (PUL/DIR)

Comandos de texto — Puente H (modo maestro/esclavo local)

Comando	Acción
F / B / L / R / S	Adelante / atrás / izquierda / derecha / detener
T	Activar modo prueba
-255 a +255	Consigna numérica directa (saturada a ±70 % de duty)

Comandos de texto — Gripper (COM5, ASCII)

Comando	Argumento	Descripción
m <mm>	posición absoluta	Ir a posición en mm
o <mm> / c <mm>	delta mm	Abrir / cerrar delta mm
to / tc	—	Ir a completamente abierto / cerrado
s / b	—	Stop suave / freno activo inmediato
sc / so	—	Guardar posición actual como cerrado / abierto (calibración)