Restricciones

Las restricciones de abajo están documentadas explícitamente en el proyecto original; ninguna es una inferencia hecha para este sitio. Todas condicionaron decisiones de diseño reales, y cada una enlaza a la página donde se ve su efecto.

Las restricciones del proyecto son en buena medida las del material disponible: lo que había en el laboratorio acotó el punto de partida.

Mecánica

• Materiales. Solo había lámina de acero calibre 18 (1,2 mm) y calibre 24 (0,6 mm).
• Herramientas. El laboratorio disponía de cortadora láser y dobladora manual, sin acceso a doblado CNC. La dobladora manual impuso el límite real: cuando una pieza requería ángulos de doblez muy ajustados, se dividió en secciones unidas por tornillería en vez de fabricarse entera (ver Manipulador).
• Actuadores. Los motores disponibles eran NEMA17 de stock. Su par nominal obligó a una reducción compuesta de 25:1 para alcanzar el torque que el manipulador necesita.

Electrónica

• Componentes de catálogo. El driver de tracción debía ser compacto y replicable, sin depender de piezas de fuente única.
• Corriente de tracción. El objetivo era 4–5 A continuos con picos de hasta 8 A. Ese rango determinó la selección de MOSFETs del Puente H (ver Electrónica).

Software

• Sin ROS. El proyecto descartó ROS por una decisión explícita de simplicidad y portabilidad, registrada en ADR-0001.
• Sin IP fija. La red del laboratorio no asigna IP fija a la NUC. Esa limitación es la que obliga a buscar la IP en cada arranque, y define el paso 3 de la puesta en marcha.

Validación

• Entorno de laboratorio. La validación se ejecuta en laboratorio controlado, no en un almacén real en operación (ver Alcance).
• Latencia de referencia. El umbral de 100 ms extremo a extremo procede de la literatura de teleoperación citada en el marco teórico. El experimento de latencia mide solo un subconjunto de ese lazo —el protocolo MR-edge—, no el sistema físico completo.