Subsistema · SUB-ROBOT
Robot
Movimiento físico del robot y manipulación de objetos.
Este subsistema integra dos piezas construidas por caminos distintos: una plataforma móvil diferencial rehabilitada y un manipulador de 3 GDL construido desde cero.
Ambas resuelven su propio movimiento de bajo nivel con controladores embebidos dedicados. La NUC solo les envía consignas simples, según el reparto descrito en Arquitectura del sistema.
Componentes
Sección titulada «Componentes»Mecánica
- Plataforma móvil — base diferencial rehabilitada y su integración estructural.
- Manipulador 3 GDL — diseño, manufactura por corte láser, ensamble y CAD.
Electrónica y firmware
- Electrónica — Puente H — PCB propia con ESP32-C3 para la tracción.
- Controlador CL57T — los tres ejes del manipulador.
- Controlador del gripper — control por posición en milímetros, sin PCB dedicada.
- Software embebido — los tres controladores como conjunto, y el reparto entre firmware ESP32-C3 y stack de la NUC.
Validación
- Verificación — resultados de prueba por componente.
Qué se puede replicar
Sección titulada «Qué se puede replicar»Cada componente se documenta hasta donde su material real lo permite, y cada página declara su propio nivel con el detalle de qué falta. Esta tabla es el resumen, para decidir por dónde entrar sin abrirlas todas.
| Componente | Nivel | Qué lo limita |
|---|---|---|
| Módulo Puente H | Construible | Falta el valor del Zener y los números de parte de proveedor |
| Controlador de drivers | Construible | Falta la configuración de micropasos y corriente de los CL57T |
| Controlador del gripper | Construible | Falta la referencia del motor Pololu y los STL de las pinzas |
| Manipulador 3 GDL | Descrito | Solo 5 de ~80 piezas tienen DXF publicado; sin BOM mecánica |
| Plataforma móvil | Descrito | La base es rehabilitada y no está identificada por modelo |
La electrónica y el firmware son la parte más replicable del robot: hay archivos de fabricación, listas de materiales y código completo. La mecánica va por detrás, y lo que la frena está identificado pieza por pieza en Manipulador 3 GDL.
Estado del subsistema
Sección titulada «Estado del subsistema»| Componente | Estado |
|---|---|
| Plataforma móvil diferencial | Construida y probada |
| Manipulador 3 GDL | Construido y probado |
| Módulos Puente H (PCB, ×2) | Diseñados, ensamblados y probados |
| Firmware Puente H | Funcional en todos los modos |
| Firmware CL57T | Funcional — homing, compensación de muñeca |
| Firmware gripper | Funcional — control mm, detección de stall |
| Control NUC ↔ ESP32-C3 ↔ XR | Integración en proceso |