Conjunto I²C
La NUC mueve la tracción y el manipulador con un solo cable USB. Lo conecta al par de Puente H, y de ahí las órdenes se reparten por un bus I²C.
Sinopsis
Sección titulada «Sinopsis»Dos tipos de placa de diseño propio, cada una con un ESP32-C3, encadenadas por I²C:
| Placa | Cantidad | Protocolo en el bus | Mueve |
|---|---|---|---|
| Puente H | 2, idénticas | Binario, tramas de 7 bytes | Un motor DC de tracción cada una |
| Controlador CL57T | 1 | Texto ASCII | Los 3 ejes del manipulador |
Los dos Puente H son la misma placa con el mismo firmware. Lo único que
los distingue es la posición de su DIP switch, que se lee al encender: en
100 la placa es maestro, recibe el USB de la NUC y dirige el bus; en 101
es esclavo y escucha en la dirección 0x08. Por eso se documentan juntos,
en una sola página: Puente H.
Cómo funciona
Sección titulada «Cómo funciona»La NUC le habla por USB al Puente H configurado como maestro, y él decide a quién va cada orden: la de tracción la aplica a su propio motor y le pasa la suya al otro Puente H; la del brazo la reenvía al Controlador CL57T.
El controlador del gripper no forma parte del conjunto: va a la NUC por su propio USB (COM5).
Conexiones
Sección titulada «Conexiones»
NUCPython 3.12- USB-CDC · COM4, al maestroNUC → Puente H ×2: tracción · POSEPuente H ×2 → NUC: estado
Puente H ×2maestro DIP 100 · esclavo DIP 101- I²C 0x0BPuente H ×2 → Controlador CL57T: POSE · HOME_ALLControlador CL57T → Puente H ×2: OK …
Controlador CL57Ttres ejes del brazo
Entre los dos Puente H, el maestro refresca al esclavo por el mismo bus, en
la dirección 0x08, cada 80 ms.
Estas son las direcciones del bus que fija el firmware, y las que hay que respetar al añadir un nodo:
| Dirección | Nodo | Protocolo |
|---|---|---|
| 0x08 | Puente H en DIP 101 (esclavo 1) | Binario, tramas de 7 bytes |
| 0x09 | Puente H en DIP 110 (esclavo 2): sin usar | Binario, tramas de 7 bytes |
| 0x0A | Puente H en DIP 111 (esclavo 3): sin usar | Binario, tramas de 7 bytes |
| 0x0B | Controlador CL57T | Texto ASCII |
Las direcciones 0x09 y 0x0A las reserva el DIP switch del Puente H, pero
no se usan en esta configuración: el bus admite hasta cuatro Puente H, un
maestro y tres esclavos.