Sistema

El sistema tiene dos elementos principales: el robot móvil con manipulador y la aplicación XR en Meta Quest 3. Desde el visor, el operador maneja el robot, consulta los sensores y elige qué datos quiere recibir.

Sinopsis

Qué es

Un sistema de teleoperación móvil. El operador no está junto al robot: lo ve y lo mueve a distancia, a través de la red WiFi.

Elementos del sistema

Elemento	Qué hace
Meta Quest 3	Interfaz de usuario: video, sensores y controles en realidad mixta
Robot	Plataforma móvil con manipulador de 3 GDL y gripper
NUC, a bordo del robot	Coordina: recibe las órdenes, lee los sensores y reparte el trabajo
Placas embebidas	Tres controladores ESP32-C3 que mueven los motores en tiempo real

Cada elemento tiene su página: Meta Quest 3, Robot, NUC y Embebidos.

Cómo funciona

Un ciclo típico de operación:

1. El operador usa el visor para activar video, seleccionar la resolución del LiDAR o mover el robot.
2. La aplicación XR envía un comando ZMQ hacia la NUC.
3. La NUC interpreta el comando y decide qué hacer con él: cambiar un modo de sensor, transmitir video o pasar una orden a las placas embebidas.
4. Si el comando implica movimiento, la NUC lo envía a la placa correspondiente por USB o, a través del Puente H maestro, por I²C.
5. Las placas ejecutan el control local —interpolación de pasos, rampas, PWM— sin que la NUC gestione señales en tiempo real.
6. Los sensores capturan el entorno, y la NUC devuelve al visor solo los datos que el operador pidió.

Esa última parte importa: el robot solo transmite lo que el operador tiene abierto, en lugar de saturar la red con todo lo que produce.

Conexiones

1. Meta Quest 3interfaz de usuario
2. ZMQ por WiFiMeta Quest 3 → Robot: Joints = [q1, q2, qb] · Mov = [±255, ±255]Robot → Meta Quest 3: Video 740 × 680 px · LiDAR 100 × 100 px
3. Robotmanipulación móvil

Cada tipo de dato viaja por su propio puerto ZeroMQ; el contrato completo está en Comunicaciones.

Arquitectura

Reparto de responsabilidades

La NUC actúa como coordinador. Los demás elementos ejecutan las tareas de bajo nivel: control de motores, PWM, rampas, señales de drivers y rutinas de calibración. Esa división mantiene simples los comandos que salen de la interfaz XR, porque toda la complejidad del movimiento se resuelve dentro del robot.

Capa	Responsabilidad
Meta Quest 3	Operación, visualización, selección de modos
NUC	Coordinación general, sensores, streaming, comunicación ZMQ
ESP32-C3 (×3)	Control embebido de bajo nivel
Placas de diseño propio	Adaptación eléctrica, control de motores, señales para drivers
Sensores	Percepción del entorno: LiDAR y cámara RGB-D

Sin ROS

El sistema no usa ROS. Fue una decisión explícita, tomada por simplicidad y portabilidad, y está registrada junto al resto de la arquitectura en ADR-0001.