Interfaz y controles

La aplicación corre en modo passthrough MR sobre el Meta Quest 3. Un canvas world-space flotante agrupa tres paneles, y el operador interactúa con ellos por ray interaction desde los controladores del headset.

La interfaz tal como la ve el operador: paneles de estado y sensores superpuestos sobre el entorno real.

Panel	Posición	Función
Izquierdo	Izq.	Estado de conexión, controles de cámara, parada de emergencia
Central	Centro	Stream de video principal y grid LiDAR 2D
Derecho	Der.	Sliders de manipulador y gripper, rotación de cámara

La interfaz pide a la NUC solo los datos que está mostrando. Los streams que nadie tiene abierto no se transmiten.

Nivel de replicación

Descrito

Está el diseño explicado, con las dimensiones críticas y la razón de cada decisión. Sirve para rediseñar, no para copiar.

Lo que encuentras aquí

• Disposición de los tres paneles y función de cada control
• Parámetros del teleoperado, los rangos articulares y el código de color del grid
• Modos de control, su exclusividad y qué arma cada uno
• Valores de feedback háptico y de audio

Lo que falta para llegar a «Construible»

• Las escenas y prefabs de Unity que materializan estos paneles
• Capturas o grabación de la interfaz en funcionamiento dentro del headset

Panel izquierdo

El RobotStatusPanel se refresca a ~5 Hz desde el tópico stat. Muestra el estado de conexión, la IP de la NUC y la del headset, el modo activo, los FPS y la resolución del video, y el estado de cada sensor.

Parada de emergencia. Un botón envía stop_all y master_disarm a la vez. Detiene toda la locomoción y deja los motores en DISARMED de inmediato.

IP de la NUC. Un teclado numérico virtual permite cambiar la IP sin quitarse el headset. Hace falta porque la red del laboratorio no asigna IP fija a la NUC, según se explica en Puesta en marcha. La aplicación guarda el valor en PlayerPrefs, así que sobrevive entre sesiones.

Panel central

Stream de video

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
Resolución	640×480	px
Tasa de cuadros	~30	fps
Latencia objetivo	< 150	ms	extremo a extremo, sin medir formalmente todavía

La resolución de 640×480 es un techo empírico, no una elección arbitraria. Por encima de ese valor aparecen frames en blanco y caídas de FPS.

El grid LiDAR 2D usa un código de color fijo:

Color	Significado
Blanco	Espacio libre
Negro	Obstáculo
Verde	Posición del robot
Azul	Frente del robot

Los modos detail, medium y panorama usan el mismo radio y el mismo tamaño de grid descritos en Percepción.

Panel derecho — manipulador y gripper

El panel tiene cuatro sliders independientes:

Control	Articulación	Rango
Base	Rotación de la base	−80° a +80°
Codo	Articulación del codo	0° a 136,5°
Muñeca	Orientación de la muñeca	−220° a 0°
Gripper	Apertura de la pinza	0 mm a 80 mm

Mientras el operador ajusta los sliders, un modelo 3D —el ghost robot— muestra la pose que resultaría, antes de enviar nada al robot real.

Dos botones cierran la interacción. Home envía manip_home, que dispara la rutina de homing en el CL57T. Implement envía la pose completa en un solo mensaje.

Drive teleop — joystick derecho

joystick.y (±1) → v (avance/retroceso)
joystick.x (±1) → w (giro)

left  = clamp(v - w, -255, 255)
right = clamp(v + w, -255, 255)

Parámetros del teleoperado de base

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
Frecuencia de envío	15	Hz
Zona muerta en Unity	18	%	Sobre el joystick crudo, antes de enviar
Ganancia de giro	1,0	—
Velocidad máxima	±255	raw	≈ ±70 % de duty en hardware
Watchdog en la NUC	350	ms	sin comando en ese plazo, se fuerza un stop

Hay dos zonas muertas, no una

Es la clase de detalle que cuesta horas si se descubre depurando. El joystick pasa por dos filtros de reposo, en dos máquinas distintas:

Dónde	Valor	Sobre qué actúa
Unity, antes de enviar	0,18	El eje crudo del joystick del Quest
NUC, al recibir drive_cmd	0,08	La velocidad normalizada ya mezclada

Manda la de Unity, que es la más alta: un valor filtrado ahí nunca llega a la NUC. La de la NUC es una segunda red de seguridad, y protege también frente a un cliente distinto de esta aplicación. Cambiar solo una de las dos produce un comportamiento que no cuadra con ninguna de ellas.

Modos de control

Los tres modos son exclusivos: solo uno puede estar activo a la vez.

Modo	Qué habilita	Qué arma
Mobile	Drive teleop con el joystick	Tracción
Manip	Sliders de manipulador y gripper	CL57T
Base	Rotación del brazo	—

Al desactivar todos los modos, la interfaz envía stop_all y master_disarm.

Feedback multisensorial

Evento	Audio	Háptico
Hover sobre un control	Suave (vol. 0,6)	0,08 amp / 0,08 Hz / 30 ms
Click	Marcado (vol. 0,8)	0,18 amp / 0,18 Hz / 50 ms