RPLiDAR C1

El RPLiDAR C1 es el LiDAR 2D del robot. Gira 360° midiendo la distancia a lo que lo rodea, y con eso la NUC arma el mapa de ocupación y las paredes que ve el operador.

Sinopsis

Características

RPLiDAR C1, según la hoja de datos de Slamtec

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
Principio de medición	DTOF	—	tiempo de vuelo directo
Campo de visión	360	°	en un plano
Alcance	0,05 – 12	m	sobre superficie blanca
Resolución angular	0,72	°
Interfaz	UART	460 800 baud	con adaptador USB incluido
Alimentación	5	V	por el mismo USB

Tasa de operación

Lo que entrega el sensor y lo que usa el robot

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
Frecuencia de escaneo	10	Hz	típica, del fabricante
Muestras por segundo	5 000	Hz	≈ 500 puntos por vuelta
Grid de ocupación	12	Hz	publicado por la NUC
Puntos crudos al visor	8	Hz	modo puntos
Paredes	1	Hz	modo paredes
Alcance usado	6	m	la NUC descarta lo que está más lejos

Conexiones

1. RPLiDAR C1sobre la plataforma
2. USB · COM3 · 460 800 baudRPLiDAR C1 → NUC: ángulo · distancia · calidadNUC → RPLiDAR C1: SCAN · STOP
3. NUCpercepción

Qué hace la NUC con cada vuelta está en Percepción.

Código

En el robot

El LiDAR lo atiende el coordinador de la NUC, en la función lidar_async_worker(). El puerto y los baudios están fijos al inicio del archivo: LIDAR_PORT = "COM3" y LIDAR_BAUD = 460800. Usa la librería rplidarc1, que no está en PyPI; si falta, el coordinador arranca sin LiDAR.

Archivos

Archivo

Coordinador de la NUC — nuc_master_code.py

80 KB

Prueba desde tu PC

Este script habla directo el protocolo serie del sensor, así que no necesita la librería del robot: solo pyserial. Pide la información y el estado del sensor, arranca el escaneo e imprime una línea por vuelta.

1. Conecta el LiDAR a la PC con su adaptador USB. En Windows aparece como un puerto COM en el Administrador de dispositivos; en Linux, como /dev/ttyUSB0.
2. Instala la dependencia: pip install pyserial (y matplotlib si quieres ver la vuelta dibujada).
3. Corre la prueba:

python prueba_rplidar_c1.py --puerto COM3
python prueba_rplidar_c1.py --puerto COM3 --grafica

Archivos

Archivo

Prueba del RPLiDAR C1 — prueba_rplidar_c1.py

5,7 KB

Si todo está bien, el sensor responde Estado : OK y cada vuelta imprime algo como:

 10.0 Hz ·  510 puntos ( 468 válidos) · frente   1432 mm · más cercano    212 mm

Una frecuencia cercana a 10 Hz confirma que el motor gira a su velocidad; los puntos no válidos son direcciones sin retorno, como una puerta abierta.