Proyecto
Remote Hands
Remote Hands es un robot móvil con un brazo manipulador de tres grados de libertad, construido desde cero. Un operador lo controla a distancia desde un headset Meta Quest, con una interfaz hecha en Unity.
A bordo, una NUC coordina el sistema completo. Procesa la percepción —LiDAR y cámara RGB-D—, mantiene la comunicación con el operador por ZeroMQ sobre WiFi, y traduce sus comandos en instrucciones para tres controladores embebidos. Cada controlador resuelve el movimiento de bajo nivel de su propio subsistema.
El sistema
Sección titulada «El sistema»Tres subsistemas y los dos enlaces que los unen. Cada bloque lleva a su documentación.
La NUC es el coordinador único: recibe comandos simples por ZMQ y los reparte entre tres controladores embebidos independientes —tracción, manipulador y gripper—, cada uno con su propio protocolo. El porqué de esa división está registrado en ADR-0001, y el detalle completo en Arquitectura del sistema.
Estado de cada subsistema
Sección titulada «Estado de cada subsistema»| Subsistema | Estado |
|---|---|
| Robot | Construido y probado |
| Servidor / NUC | Verificado — watchdog parcial |
| Visor Meta Quest | Verificado |
La integración de los tres en un lazo de control extremo a extremo sigue en proceso. Cada subsistema publica su propio estado detallado en su página de verificación.
Artefactos clave
Sección titulada «Artefactos clave»- Firmware de los tres controladores ESP32-C3 (MicroPython) y del stack de coordinación de la NUC (Python 3.12 + ZMQ).
- PCB propias: módulo Puente H (tracción) y controlador CL57T (manipulador), diseñadas en KiCad con Gerbers de fabricación.
- CAD del manipulador (Autodesk Inventor): ensamble completo y piezas de corte láser en DXF.
- Dataset de latencia WiFi, con 7 350 muestras sobre siete condiciones de carga: ver experimento de latencia.
Estado del proyecto
Sección titulada «Estado del proyecto»Prototipo El robot está construido y sus tres subsistemas están validados por separado. Falta cerrar la integración de control extremo a extremo, de la Meta Quest a la electrónica embebida.
La migración de contenido desde la documentación previa del proyecto —Jekyll con Just the Docs— sigue en curso. Las secciones del temario sin contenido real no se rellenaron con texto inventado: cada una lleva una página que declara qué falta y por qué.