RealSense D435i

La Intel RealSense D435i es la cámara del robot. Da el video que ve el operador y, además, la distancia a cada píxel, que la NUC usa para ubicar en el espacio lo que detecta la visión por computadora.

Sinopsis

Características

RealSense D435i, según la hoja de datos de Intel

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
Profundidad	estéreo infrarrojo activo	—	con proyector de patrón
Resolución de profundidad	hasta 1280 × 720	px	campo de visión 87° × 58°
Resolución de color	hasta 1920 × 1080	px	campo de visión 69° × 42°
Alcance ideal	0,3 – 3	m
IMU	6 ejes	—	acelerómetro y giroscopio; el robot no la usa
Interfaz	USB 3	Type-C	alimentación por el mismo cable

Tasa de operación

Lo que configura el robot

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
Color	640 × 480 a 30	fps	BGR8
Profundidad	640 × 480 a 30	fps	Z16, alineada al color
Video al visor	hasta 30	fps	JPEG calidad 85
Visión por computadora	10	Hz	resultados publicados
Profundidad válida	hasta 2 500	mm	corregida con curva de calibración

Conexiones

1. RealSense D435ial frente del manipulador
2. USB 3RealSense D435i → NUC: color · profundidad
3. NUCpercepción

Qué hace la NUC con los dos streams está en Percepción.

Código

En el robot

La cámara la atiende el coordinador de la NUC, en la función camera_thread(). La resolución y los fps están fijos al inicio del archivo (COLOR_W, COLOR_H, COLOR_FPS y sus equivalentes de profundidad). Necesita pyrealsense2, que a su vez requiere el SDK de Intel instalado.

Archivos

Archivo

Coordinador de la NUC — nuc_master_code.py

80 KB

Prueba desde tu PC

Este script abre la cámara con la misma configuración que la NUC y muestra el color y la profundidad lado a lado, con la distancia al centro de la imagen.

1. Instala el Intel RealSense SDK 2.0. Con él viene RealSense Viewer, útil para una primera revisión.
2. Conecta la cámara a un puerto USB 3, con un cable USB 3. En USB 2 funciona, pero sin garantía de 30 fps en los dos streams.
3. Instala las dependencias: pip install pyrealsense2 numpy opencv-python.
4. Corre la prueba:

python prueba_realsense_d435i.py
python prueba_realsense_d435i.py --sin-ventana

Archivos

Archivo

Prueba de la RealSense D435i — prueba_realsense_d435i.py

3,7 KB

Si todo está bien, el script identifica la cámara y su tipo de USB, y cada segundo imprime algo como:

Cámara : Intel RealSense D435I · serie 123456789012 · firmware 5.16.0.1 · USB 3.2
30.0 fps · distancia al centro    843 mm

Acerca la mano al centro de la imagen: la distancia debe bajar. Si marca 0 mm, ese píxel no tiene dato de profundidad, algo normal a menos de 30 cm.