Embebidos

Los embebidos son las placas que mueven los motores del robot. La NUC les manda consignas simples y cada una genera las señales que su hardware necesita, en tiempo real.

Sinopsis

Qué es

Tres controladores, todos con un ESP32-C3 SuperMini y firmware MicroPython. Cada uno resuelve una función de actuación distinta y tiene su propia página.

Controlador	Placa	Comunicación con la NUC	Función
Puente H ×2	Diseño propio (KiCad)	USB-CDC COM4 (maestro)	Motores DC de tracción
Controlador CL57T	Diseño propio (KiCad)	I²C 0x0B, vía el maestro	3 ejes del manipulador
Gripper	Sin PCB, cableado a mano	USB-CDC COM5	Pinza, por posición en mm

Cómo funciona

El Puente H configurado como maestro (DIP = 100) concentra el bus I²C: la NUC le manda por un solo USB las órdenes de tracción y del brazo, y él las reparte. Ese trío forma el Conjunto I²C. El gripper queda fuera del bus, con su propio USB.

Las tres placas conservan el USB-C del ESP32-C3 como interfaz de depuración, siempre disponible.

Conexiones

1. NUCcoordinador
2. Puente H ×2maestro y esclavo, un motor cada uno
3. USB-CDC · COM4, al maestroNUC → Puente H ×2: tracción · POSEPuente H ×2 → NUC: estado
4. Controlador CL57Tbase, codo y muñeca
5. COM4 → I²C 0x0BNUC → Controlador CL57T: texto ASCIIControlador CL57T → NUC: OK …
6. Controlador del gripperpinza
7. USB-CDC · COM5NUC → Controlador del gripper: m <mm>Controlador del gripper → NUC: GRIPPER_STATE

Firmware

Los tres firmwares, completos. El protocolo, los parámetros y el detalle de cada uno están en la página de su placa.

Archivos

Archivo

Firmware de tracción — main_movil_final.py

31 KB

Archivo

Firmware del manipulador — main_manipulador_final.py

30 KB

Archivo

Firmware del gripper — main_gripper_final.py

19 KB

Firmware	Controlador	Líneas
main_movil_final.py	Puente H	1 175
main_manipulador_final.py	Controlador CL57T	933
main_gripper_final.py	Gripper	703

Del lado de la NUC, lo que manda sobre estas placas es el coordinador, documentado en NUC.