Puesta en marcha

Llevar el robot de apagado a operativo toma unos 5 minutos. Casi todo ese tiempo es el arranque de la NUC; los pasos manuales son pocos.

Alimentación

El sistema usa tres baterías LiPo independientes, una por subsistema de potencia:

Baterías

Parámetro	Valor	Unidad	Notas
LiPo 6S	6	celdas	Puentes H — alimenta los MOSFETs de tracción
LiPo 3S — NUC	3	celdas	NUC y motor del gripper (12 V, en paralelo)
LiPo 3S — manipulador	3	celdas	Drivers CL57T

Conecta las tres antes de encender la NUC. Así todos los módulos embebidos y los drivers quedan energizados desde el inicio.

Secuencia de arranque

Conecta las tres baterías, en cualquier orden. Los módulos ESP32-C3 arrancan solos, en estado DISARMED, y se quedan esperando comandos.
Enciende la NUC. Ejecuta sola el script principal de Python 3.12, sin que haga falta intervenir. Ese script levanta el middleware ZMQ, inicializa el streaming de video y de LiDAR, y abre las conexiones seriales con los módulos embebidos por COM4 y COM5.
Averigua la IP de la NUC. La red del laboratorio no asigna IPs fijas, así que cambia en cada arranque. Desde una PC en la misma red:
Ventana de terminal
```
arp -a
```
Si conoces el hostname de la NUC, también sirve:
Ventana de terminal
```
ping <hostname-de-la-NUC>
```
La vía más directa es conectar un monitor externo a la NUC y leer la IP en su terminal.
Escribe esa IP en la aplicación de la Meta Quest. El campo de IP del servidor debe apuntar a la dirección del paso anterior. Este es el único punto de fricción del arranque: con una IP fija, el paso desaparecería.
Comprueba que el sistema responde. Deberías tener video en vivo, telemetría y control de movimiento disponibles desde la interfaz XR.

Antes de armar cualquier controlador, verifica que el área de trabajo del robot esté despejada. Los módulos arrancan en DISARMED por diseño, pero el paso a ARMED surte efecto de inmediato en cuanto se envía el comando.