Estado actual

El proyecto original no llevaba un esquema de versionado formal, ni para hardware ni para software. Esta página describe por tanto el estado real verificado de cada pieza, no una release numerada: asignar un número de versión que nadie definió sería inventar información.

Adoptar un esquema de versionado hacia adelante es una decisión pendiente.

Estado por pieza

La columna «Fuente» indica el documento del repositorio original de donde procede cada estado.

Pieza	Estado verificado	Fuente
Plataforma móvil (mecánica)	Construida y probada	03-robot-agv/plataforma-movil.md
Manipulador 3 GDL (mecánica)	Construido y probado	03-robot-agv/manipulador.md
PCB Puente H (×2)	Diseñadas, ensambladas y probadas	03-robot-agv/electronica.md
PCB CL57T	Diseñada, ensamblada y probada	03-robot-agv/controlador-cl57t.md
Firmware Puente H (main_movil_final.py)	Funcional, 1 175 líneas	03-robot-agv/sistemas-embebidos.md
Firmware CL57T (main_manipulador_final.py)	Funcional, 933 líneas	03-robot-agv/sistemas-embebidos.md
Firmware gripper (main_gripper_final.py)	Funcional, 703 líneas	03-robot-agv/sistemas-embebidos.md
Stack NUC (Python 3.12 + ZMQ)	Funcional — ver detalle abajo	03-robot-agv/software.md
Integración XR → NUC → electrónica	En proceso	varias fuentes

Funcionalidad extremo a extremo

Estado en la última verificación registrada:

Funcionalidad	Estado
Control de motores individual por USB-C	Verificado
Control por WiFi y BLE	Verificado
Integración de control de base desde interfaz XR	Funcional
Control completo del manipulador 3 GDL	Funcional
Control del gripper desde interfaz XR	Funcional

Próximo hito

Todavía sin definir. El propio proyecto original dejó cuatro candidatos anotados en 11-pendientes.md:

• PCB dedicada para el gripper, que reemplace el montaje actual en protoboard.
• Modelo cinemático del robot móvil, para odometría y trayectorias programadas.
• Cinemática inversa del manipulador.
• Captura de los encoders de tracción, para cerrar el lazo de control de velocidad.